QuimWiki

User Tools

Site Tools

Trace:
the_quimdc_object_dictionary

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revisionPrevious revision
Next revision		Previous revision
Last revisionBoth sides next revision
the_quimdc_object_dictionary [2022/11/21 10:42] – [O.D. layout] Add position speed period entry pdekeyzerthe_quimdc_object_dictionary [2023/01/25 13:19] – [O.D. layout] Add gpio publish freq pdekeyzer
Line 31: Line 31:
 | 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         | | 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         |
 +| 0x200C | 0         | RW        | INT32  | Emergency stop (uint8_t flag_id)               |
 | 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter)    | | 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter)    |
 | 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     | | 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     |
Line 76: Line 77:
 | 0x4103 | 1         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 1 (mV)                  | | 0x4103 | 1         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 1 (mV)                  |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 2 (mV)                  | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 2 (mV)                  |
 +| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position speed period Motor 1 (ms)                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position speed period Motor 2 (ms)                  |
 | 0x4106 | 1         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 1 [0/1]                 | | 0x4106 | 1         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 1 [0/1]                 |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 2 [0/1]                  | | :::    | 2         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 2 [0/1]                  |
Line 116: Line 119:
 | 0x4119 | 1         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 1[-128,128]| | 0x4119 | 1         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 1[-128,128]|
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 2[-128,128]| | :::    | 2         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 2[-128,128]|
-| 0x411B | 1         | RW        | INT32  | Set Position Speed Period Motor 1 (ms)| +| 0x4200 | 1         | RO        | INT32  | Read position reached Motor 1 (See note below) | 
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | Set Position Speed Period Motor 2 (ms)|+| :::    | 2         | RO        | INT32  | Read position reached Motor 2 (See note below) | 
 +| 0x4202 | 1         | RO        | INT32  | Read GPIO values (See note below) |
 | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            | | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            |
Line 140: Line 144:
 | 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick)         | | 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick)         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick)         | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick)         |
-| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         | 
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         | 
 | 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         | | 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         |
 | 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         | | 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         |
 | :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         | | :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         |
 +| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         |
 | 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 1 (Tick/s)         | | 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 1 (Tick/s)         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 2 (Tick/s)         | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 2 (Tick/s)         |
 | 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/s)         | | 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/s)         |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/s)         | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/s)         |
 +| 0x6200 | 1         | RW        | INT32  | GPIO PDO publish freq (Hz)         |
 +
 +==== Notes ====
  
 +As the entry 0x4200 (Read position reached) is essentially designed to be used for PDOs, it has a specific structure
 +^ Byte 0  ^ Byte 1 ^ Byte 2 ^ Byte 3 ^ Byte 4 ^ Byte 5 ^ Byte 6 ^ Byte 7 ^
 +| position reached (0/1) | 0x00 | 0x00 |  Position in ticks  |||||
  
 +The entry 0x4202 PDO structure is the following:
 +^ Byte 0  ^ Byte 1 ^ Byte 2 ^ Byte 3 ^ Byte 4 ^ Byte 5 ^ Byte 6 ^ Byte 7 ^
 +| Motor 1 positive limit switch level (0/1) | Motor 1 negative limit switch level (0/1) | Motor 1 homing limit switch level (0/1) |  Motor 2 positive limit switch level (0/1)  | Motor 2 negative limit switch level (0/1) | Motor 2 homing limit switch level (0/1) | 0x00 | 0x00 |
the_quimdc_object_dictionary.txt · Last modified: 2023/02/09 12:09 by pdekeyzer