QuimWiki

User Tools

Site Tools

Trace:
the_quimdc_object_dictionary

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revisionPrevious revision
Next revision		Previous revision
Next revisionBoth sides next revision
the_quimdc_object_dictionary [2018/05/22 10:33] – external edit 127.0.0.1the_quimdc_object_dictionary [2022/11/03 19:09] – Add new functions documentation pdekeyzer
Line 10: Line 10:
  
 ===== O.D. layout ===== ===== O.D. layout =====
 +
 +Note: When setting/reading GPIOs, use this table to link their name to their ID:
 +^ GPIO Name  ^ ID ^
 +| CA_R | 0         |
 +| CA_L | 1         |
 +| CB_R | 2         |
 +| CB_L | 3         |
 +| CQR | 4         |
 +| CQL | 5         |
  
 Index profile is inspired by this [[http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-CAN402IG.pdf|specification]] and this {{canopenod.pdf|official specification}}. Index profile is inspired by this [[http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-CAN402IG.pdf|specification]] and this {{canopenod.pdf|official specification}}.
 +
  
 ^ Index  ^ Sub-index ^ Attribute ^ Type   ^ Name                                     ^ ^ Index  ^ Sub-index ^ Attribute ^ Type   ^ Name                                     ^
Line 64: Line 74:
 | 0x4103 | 1         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 1 (V)                  | | 0x4103 | 1         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 1 (V)                  |
 | :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 2 (V)                  | | :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 2 (V)                  |
-| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 1 (V)                  | +| 0x4106 | 1         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 1 (0/1)                 | 
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 2 (V)                  |+| :::    | 2         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 2 (0/1)                  | 
 +| 0x4107 | 1         | RW        | INT32  | Minimal Speed Motor 1 (Ticks/second)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Minimal Speed Motor 2 (Ticks/second)                  | 
 +| 0x4108 | 1         | RW        | INT32  | Free Wheel GPIO ID Motor 1 (see table above)                 | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Free Wheel GPIO ID Motor 2 (see table above)                  | 
 +| 0x4109 | 1         | RW        | INT32  | Homing GPIO ID Motor 1 (see table above)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Homing GPIO ID Motor 2 (see table above)                 | 
 +| 0x410A | 1         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO ID Motor 1 (see table above)                   | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO ID Motor 2 (see table above)                   | 
 +| 0x410B | 1         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO ID Motor 1 (see table above)                   | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO ID Motor 2 (see table above)                   | 
 +| 0x410C | 1         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO inversion Motor 1 (0/1)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO inversion Motor 2 (0/1)                  | 
 +| 0x410D | 1         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO inversion Motor 1 (0/1)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO inversion Motor 2 (0/1)                  | 
 +| 0x410E | 1         | RW        | INT32  | Homing GPIO inversion Motor 1 (0/1)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Homing GPIO inversion Motor 2 (0/1)                  | 
 +| 0x410F | 1         | RW        | INT32  | Max Position error Motor 1 (Ticks)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Max Position error Motor 2 (Ticks)                  | 
 +| 0x4110 | 1         | RW        | INT32  | PWM Offset Motor 1                   | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Offset Motor 2                   | 
 +| 0x4111 | 1         | RW        | INT32  | Acceleration Period Motor 1 (Seconds)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Acceleration Period Motor 2 (Seconds)                  | 
 +| 0x4112 | 1         | RW        | INT32  | Deceleration limit Motor 1 (Ticks/second²)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Deceleration limit Motor 2 (Ticks/second²)                  | 
 +| 0x4113 | 1         | RW        | INT32  | Acceleration limit Motor 1 (Ticks/second²)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Acceleration limit Motor 2 (Ticks/second²)                  | 
 +| 0x4114 | 1         | RW        | INT32  | Max Current Motor 1 (mA)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Max Current Motor 2 (mA)                  | 
 +| 0x4115 | 1         | RW        | INT32  | Max Speed Motor 1 (Ticks/second)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Max Speed Motor 2 (Ticks/second)                  | 
 +| 0x4116 | 1         | RO        | INT32  | Get actual PWM of Motor 1                  | 
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Get actual PWM of Motor 2                   | 
 +| 0x4117 | 1         | RO        | INT32  | Is Homing Done on Motor 1  (0=homing not done/1=homing done)| 
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Is Homing Done on Motor 2  (0=homing not done/1=homing done)| 
 +| 0x4118 | 1         | WO        | INT32  | Do Homing on Motor 1 with indicated speed (Ticks/second)| 
 +| :::    | 2         | WO        | INT32  | Do Homing on Motor 2 with indicated speed (Ticks/second)|
 | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            | | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            |
 +| 0x6011 | 0         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CA_R (0/1)                |
 +| :::    | 1         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CA_L (0/1)      |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CB_R (0/1)     |
 +| :::    | 3         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CB_L (0/1)      |
 +| :::    | 4         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CQR  (0/1)    |
 +| :::    | 5         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CQL  (0/1)     |
 +| 0x6012 | 1         | RO        | INT32  | Read motor driver fault status (0/1)        |
 +| 0x6013 | 1         | WO        | INT32  | Put board to sleep (0/1)           |
 +| 0x6014 | 1         | WO        | INT32  | Reset board (0/1)            |
 +| 0x6015 | 1         | WO        | INT32  | Reset motor driver (0/1)                 |
 | 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            | | 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            |
the_quimdc_object_dictionary.txt · Last modified: 2023/02/09 12:09 by pdekeyzer