Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- the_quimdc_object_dictionary [2022/11/04 14:42] – [O.D. layout] pdekeyzer
+++ the_quimdc_object_dictionary [2023/02/09 12:09] (current) – pdekeyzer
@@ Line 31: / Line 31: @@
 | 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         |
+| 0x200C | 0         | RW        | INT32  | Emergency stop (uint8_t flag_id)               |
 | 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter)    |
 | 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     |
@@ Line 68: / Line 69: @@
 | 0x4025 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
-| 0x4100 | 1         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 1 (Ohm)                 |
+| 0x4100 | 1         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 1 (mOhm)                 |
-| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 2 (Ohm)                 |
+| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 2 (mOhm)                 |
 | 0x4101 | 1         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 1 (Rpm/V)                       |
 | :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 2 (Rpm/V)                       |
 | 0x4102 | 1         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 1 (Tick/Turn)       |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 2 (Tick/Turn)       |
-| 0x4103 | 1         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 1 (V)                  |
+| 0x4103 | 1         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 1 (mV)                  |
-| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 2 (V)                  |
+| :::    | 2         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 2 (mV)                  |
+| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position speed period Motor 1 (ms)                  |
+| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position speed period Motor 2 (ms)                  |
 | 0x4106 | 1         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 1 [0/1]                 |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 2 [0/1]                  |
@@ Line 116: / Line 119: @@
 | 0x4119 | 1         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 1[-128,128]|
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 2[-128,128]|
+| 0x4200 | 1         | RO        | INT32  | Read position reached Motor 1 (See note below) |
+| :::    | 2         | RO        | INT32  | Read position reached Motor 2 (See note below) |
+| 0x4202 | 1         | RO        | INT32  | Read GPIO values (See note below) |
 | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            |
@@ Line 124: / Line 130: @@
 | :::    | 4         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CQR    |
 | :::    | 5         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CQL     |
-| 0x6012 | 1         | RO        | INT32  | Read motor driver fault status [0]       |
+| 0x6012 | 0         | RO        | INT32  | Read motor driver fault status [0]       |
-| 0x6013 | 1         | WO        | INT32  | Put board to sleep [1]          |
+| 0x6013 | 0         | WO        | INT32  | Put board to sleep [1]          |
-| 0x6014 | 1         | WO        | INT32  | Reset board [1]           |
+| 0x6014 | 0         | WO        | INT32  | Reset board [1]           |
-| 0x6015 | 1         | WO        | INT32  | Reset motor driver [1]                 |
+| 0x6015 | 0         | WO        | INT32  | Reset motor driver [1]                 |
 | 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            |
@@ Line 138: / Line 144: @@
 | 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick)         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick)         |
-| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         |
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         |
 | 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         |
 | 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         |
 | :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         |
+| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         |
+| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         |
 | 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 1 (Tick/s)         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 2 (Tick/s)         |
 | 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/s)         |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/s)         |
+| 0x6200 | 1         | RW        | INT32  | GPIO PDO publish freq (Hz)         |
+==== Notes ====
+As the entry 0x4200 (Read position reached) is essentially designed to be used for PDOs, it has a specific structure
+^ Byte 0  ^ Byte 1 ^ Byte 2 ^ Byte 3 ^ Byte 4 ^ Byte 5 ^ Byte 6 ^ Byte 7 ^
+| position reached (0/1) | 0x00 | 0x00 |  Position in ticks  |||||
+The entry 0x4202 PDO structure is the following:
+^ Byte 0  ^ Byte 1 ^ Byte 2 ^ Byte 3 ^ Byte 4 ^ Byte 5 ^ Byte 6 ^ Byte 7 ^
+| Motor 1 positive limit switch level (0/1) | Motor 1 negative limit switch level (0/1) | Motor 1 homing limit switch level (0/1) |  Motor 2 positive limit switch level (0/1)  | Motor 2 negative limit switch level (0/1) | Motor 2 homing limit switch level (0/1) | Motor 1 free wheel GPIO level (0/1) | Motor 2 free wheel GPIO level (0/1) |