QuimWiki

User Tools

Site Tools

Trace:
the_quimdc_object_dictionary

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revisionPrevious revision
Next revision		Previous revision
the_quimdc_object_dictionary [2022/11/03 14:28] – pdekeyzerthe_quimdc_object_dictionary [2023/02/09 12:09] (current) – pdekeyzer
Line 10: Line 10:
  
 ===== O.D. layout ===== ===== O.D. layout =====
 +
 +Note: When setting/reading GPIOs, use this table to link their name to their ID:
 +^ GPIO Name  ^ ID ^
 +| CA_R | 0         |
 +| CA_L | 1         |
 +| CB_R | 2         |
 +| CB_L | 3         |
 +| CQR | 4         |
 +| CQL | 5         |
  
 Index profile is inspired by this [[http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-CAN402IG.pdf|specification]] and this {{canopenod.pdf|official specification}}. Index profile is inspired by this [[http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-CAN402IG.pdf|specification]] and this {{canopenod.pdf|official specification}}.
 +
  
 ^ Index  ^ Sub-index ^ Attribute ^ Type   ^ Name                                     ^ ^ Index  ^ Sub-index ^ Attribute ^ Type   ^ Name                                     ^
 | 0x1000 | 0         | RO        | UINT32 | Device type                              | | 0x1000 | 0         | RO        | UINT32 | Device type                              |
 | 0x1010 | 0         | WO        | VOID   | Save parameters to flash                 | | 0x1010 | 0         | WO        | VOID   | Save parameters to flash                 |
 +| 0x1011 | 0         | WO        | VOID   | Load parameters from flash                 |
 +| 0x411A | 0         | WO        | VOID   | Erase flash                 |
 | 0x2000 | 0         | RW        | INT32  | Motor Watchdog (ms)               | | 0x2000 | 0         | RW        | INT32  | Motor Watchdog (ms)               |
 | 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         | | 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         |
 +| 0x200C | 0         | RW        | INT32  | Emergency stop (uint8_t flag_id)               |
 | 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter)    | | 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter)    |
 | 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     | | 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     |
Line 56: Line 69:
 | 0x4025 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 1                 | | 0x4025 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 2                 | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
-| 0x4100 | 1         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 1 (Ohm)                 | +| 0x4100 | 1         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 1 (mOhm)                 | 
-| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 2 (Ohm)                 |+| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 2 (mOhm)                 |
 | 0x4101 | 1         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 1 (Rpm/V)                       | | 0x4101 | 1         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 1 (Rpm/V)                       |
 | :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 2 (Rpm/V)                       | | :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 2 (Rpm/V)                       |
 | 0x4102 | 1         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 1 (Tick/Turn)       | | 0x4102 | 1         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 1 (Tick/Turn)       |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 2 (Tick/Turn)       | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 2 (Tick/Turn)       |
-| 0x4103 | 1         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 1 (V)                  | +| 0x4103 | 1         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 1 (mV)                  | 
-| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 2 (V)                  | +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Nominal Voltage Motor 2 (mV)                  | 
-| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 1 (V)                  | +| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position speed period Motor 1 (ms)                  | 
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 2 (V)                  | +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position speed period Motor 2 (ms)                  | 
-| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 1 (V)                  | +| 0x4106 | 1         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 1 [0/1]                 | 
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 2 (V)                  |+| :::    | 2         | RW        | INT32  | BEMF Compensation Motor 2 [0/1]                  | 
 +| 0x4107 | 1         | RW        | INT32  | Minimal Speed Motor 1 (Ticks/second)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Minimal Speed Motor 2 (Ticks/second)                  | 
 +| 0x4108 | 1         | RW        | INT32  | Free Wheel GPIO ID Motor 1 [0,5] (see table above)                 | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Free Wheel GPIO ID Motor 2 [0,5] (see table above)                  | 
 +| 0x4109 | 1         | RW        | INT32  | Homing GPIO ID Motor 1 [0,5] (see table above)             | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Homing GPIO ID Motor 2 [0,5](see table above)                 | 
 +| 0x410A | 1         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO ID Motor 1 [0,5] (see table above)| 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO ID Motor 2 [0,5] (see table above)| 
 +| 0x410B | 1         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO ID Motor 1 [0,5] (see table above)| 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO ID Motor 2 [0,5] (see table above)| 
 +| 0x410C | 1         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO inversion Motor 1 [0/1]| 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Positive limit switch GPIO inversion Motor 2 [0/1]| 
 +| 0x410D | 1         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO inversion Motor 1 [0/1]| 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Negative limit switch GPIO inversion Motor 2 [0/1]| 
 +| 0x410E | 1         | RW        | INT32  | Homing GPIO inversion Motor 1 [0/1]                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Homing GPIO inversion Motor 2 [0/1]                  | 
 +| 0x410F | 1         | RW        | INT32  | Max Position error Motor 1 (Ticks)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Max Position error Motor 2 (Ticks)                  | 
 +| 0x4110 | 1         | RW        | INT32  | PWM Offset Motor 1  [-128, 128]            | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Offset Motor 2  [-128, 128]          | 
 +| 0x4111 | 1         | RW        | INT32  | Acceleration Period Motor 1 (Seconds)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Acceleration Period Motor 2 (Seconds)                  | 
 +| 0x4112 | 1         | RW        | INT32  | Deceleration limit Motor 1 (Ticks/second²)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Deceleration limit Motor 2 (Ticks/second²)                  | 
 +| 0x4113 | 1         | RW        | INT32  | Acceleration limit Motor 1 (Ticks/second²)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Acceleration limit Motor 2 (Ticks/second²)                  | 
 +| 0x4114 | 1         | RW        | INT32  | Max Current Motor 1 (mA)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Max Current Motor 2 (mA)                  | 
 +| 0x4115 | 1         | RW        | INT32  | Max Speed Motor 1 (Ticks/second)                  | 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Max Speed Motor 2 (Ticks/second)                  | 
 +| 0x4116 | 1         | RO        | INT32  | Get actual PWM of Motor 1                  | 
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Get actual PWM of Motor 2                   | 
 +| 0x4117 | 1         | RO        | INT32  | Is Homing Done on Motor 1  (0=homing not done/1=homing done)| 
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Is Homing Done on Motor 2  (0=homing not done/1=homing done)| 
 +| 0x4118 | 1         | WO        | INT32  | Do Homing on Motor 1 with indicated speed (Ticks/second)| 
 +| :::    | 2         | WO        | INT32  | Do Homing on Motor 2 with indicated speed (Ticks/second)| 
 +| 0x4119 | 1         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 1[-128,128]| 
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Set Ref PWM Motor 2[-128,128]| 
 +| 0x4200 | 1         | RO        | INT32  | Read position reached Motor 1 (See note below) | 
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Read position reached Motor 2 (See note below) | 
 +| 0x4202 | 1         | RO        | INT32  | Read GPIO values (See note below) |
 | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            | | 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            |
 +| 0x6011 | 0         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CA_R                |
 +| :::    | 1         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CA_L       |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CB_R     |
 +| :::    | 3         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CB_L     |
 +| :::    | 4         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CQR    |
 +| :::    | 5         | RO        | INT32  | Read Level of GPIO CQL     |
 +| 0x6012 | 0         | RO        | INT32  | Read motor driver fault status [0]       |
 +| 0x6013 | 0         | WO        | INT32  | Put board to sleep [1]          |
 +| 0x6014 | 0         | WO        | INT32  | Reset board [1]           |
 +| 0x6015 | 0         | WO        | INT32  | Reset motor driver [1]                 |
 | 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            | | 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            |
Line 80: Line 144:
 | 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick)         | | 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick)         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick)         | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick)         |
-| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         | 
-| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         | 
 | 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         | | 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         |
 | 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         | | 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         |
 | :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         | | :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         |
 +| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         |
 | 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 1 (Tick/s)         | | 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 1 (Tick/s)         |
 | :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 2 (Tick/s)         | | :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 2 (Tick/s)         |
 | 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/s)         | | 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/s)         |
 | :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/s)         | | :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/s)         |
 +| 0x6200 | 1         | RW        | INT32  | GPIO PDO publish freq (Hz)         |
 +
 +==== Notes ====
  
 +As the entry 0x4200 (Read position reached) is essentially designed to be used for PDOs, it has a specific structure
 +^ Byte 0  ^ Byte 1 ^ Byte 2 ^ Byte 3 ^ Byte 4 ^ Byte 5 ^ Byte 6 ^ Byte 7 ^
 +| position reached (0/1) | 0x00 | 0x00 |  Position in ticks  |||||
  
 +The entry 0x4202 PDO structure is the following:
 +^ Byte 0  ^ Byte 1 ^ Byte 2 ^ Byte 3 ^ Byte 4 ^ Byte 5 ^ Byte 6 ^ Byte 7 ^
 +| Motor 1 positive limit switch level (0/1) | Motor 1 negative limit switch level (0/1) | Motor 1 homing limit switch level (0/1) |  Motor 2 positive limit switch level (0/1)  | Motor 2 negative limit switch level (0/1) | Motor 2 homing limit switch level (0/1) | Motor 1 free wheel GPIO level (0/1) | Motor 2 free wheel GPIO level (0/1) |
the_quimdc_object_dictionary.1667482130.txt.gz · Last modified: 2022/11/03 14:28 by pdekeyzer