User Tools

Site Tools


the_quimdc_object_dictionary

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revision Previous revision
Next revision
Previous revision
the_quimdc_object_dictionary [2017/01/10 15:33]
mounime [O.D. layout]
the_quimdc_object_dictionary [2018/05/22 10:33] (current)
Line 1: Line 1:
 +====== The QuimDC Object Dictionary ======
 +
 +----
 +===== How to add a parameter =====
 +
 +All the parameters are added to the Object Dictionary (O.D.) in board/​quimdc/​od_factory.c file. **Beware to check the max size of OD** defined by MAX_NUM_OD_ENTRIES in common/​lib/​can/​od.h.
 +
 +----
 +
 +
 +===== O.D. layout =====
 +
 +Index profile is inspired by this [[http://​www.elmomc.com/​support/​manuals/​MAN-CAN402IG.pdf|specification]] and this {{canopenod.pdf|official specification}}.
 +
 +^ Index  ^ Sub-index ^ Attribute ^ Type   ^ Name                                     ^
 +| 0x1000 | 0         | RO        | UINT32 | Device type                              |
 +| 0x1010 | 0         | WO        | VOID   | Save parameters to flash                 |
 +| 0x2000 | 0         | RW        | INT32  | Motor Watchdog (ms)               |
 +| 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         |
 +| 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter) ​   |
 +| 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 2                     |
 +| 0x4001 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, I Motor 1                     |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, I Motor 2                     |
 +| 0x4002 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, D Motor 1                     |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, D Motor 2                     |
 +| 0x4003 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, Do Motor 1                    |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, Do Motor 2                    |
 +| 0x4004 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, Fixed Point Divider Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, Fixed Point Divider Motor 2                 |
 +| 0x4005 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
 +| 0x4010 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, P Motor 1                   |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, P Motor 2                   |
 +| 0x4011 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, I Motor 1                   |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, I Motor 2                   |
 +| 0x4012 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, D Motor 1                   |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, D Motor 2                   |
 +| 0x4013 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, Do Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, Do Motor 2                  |
 +| 0x4014 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, Fixed Point Divider Motor 1               |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, Fixed Point Divider Motor 2               |
 +| 0x4015 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
 +| 0x4020 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, P Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, P Motor 2                  |
 +| 0x4021 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, I Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, I Motor 2                  |
 +| 0x4022 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, D Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, D Motor 2                  |
 +| 0x4023 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Do Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Do Motor 2                 |
 +| 0x4024 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Fixed Point Divider Motor 1              |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Fixed Point Divider Motor 2              |
 +| 0x4025 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
 +| 0x4100 | 1         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 1 (Ohm)                 |
 +| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 2 (Ohm)                 |
 +| 0x4101 | 1         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 1 (Rpm/​V) ​                      |
 +| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 2 (Rpm/​V) ​                      |
 +| 0x4102 | 1         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 1 (Tick/​Turn) ​      |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 2 (Tick/​Turn) ​      |
 +| 0x4103 | 1         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 1 (V)                  |
 +| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 2 (V)                  |
 +| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 1 (V)                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 2 (V)                  |
 +| 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            |
 +| 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            |
 +| 0x6063 | 1         | RO        | INT32  | Motor Position 1 (Tick) ​        |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Position 2 (Tick) ​        |
 +| 0x6078 | 1         | RW        | INT32  | Reference/​Target Current Motor 1 (mA)         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/​Target Current Motor 2 (mA)         |
 +| 0x607A | 1         | RW        | INT32  | Reference/​Target Position Motor 1 (Tick) ​        |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/​Target Position Motor 2 (Tick) ​        |
 +| 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick) ​        |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick) ​        |
 +| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         |
 +| 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         |
 +| 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         |
 +| :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         |
 +| 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/​Target Speed Motor 1 (Tick/​s) ​        |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/​Target Speed Motor 2 (Tick/​s) ​        |
 +| 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/​s) ​        |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/​s) ​        |
 +
  
the_quimdc_object_dictionary.txt ยท Last modified: 2018/05/22 10:33 (external edit)