QuimWiki

User Tools

Site Tools

Trace:
the_quimdc_object_dictionary

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

Link to this comparison view

Both sides previous revisionPrevious revision
Next revision		Previous revision
Next revisionBoth sides next revision
the_quimdc_object_dictionary [2017/01/10 15:33] – [O.D. layout] mounimethe_quimdc_object_dictionary [2018/05/22 10:33] – external edit 127.0.0.1
Line 1: Line 1:
 +====== The QuimDC Object Dictionary ======
 +
 +----
 +===== How to add a parameter =====
 +
 +All the parameters are added to the Object Dictionary (O.D.) in board/quimdc/od_factory.c file. **Beware to check the max size of OD** defined by MAX_NUM_OD_ENTRIES in common/lib/can/od.h.
 +
 +----
 +
 +
 +===== O.D. layout =====
 +
 +Index profile is inspired by this [[http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-CAN402IG.pdf|specification]] and this {{canopenod.pdf|official specification}}.
 +
 +^ Index  ^ Sub-index ^ Attribute ^ Type   ^ Name                                     ^
 +| 0x1000 | 0         | RO        | UINT32 | Device type                              |
 +| 0x1010 | 0         | WO        | VOID   | Save parameters to flash                 |
 +| 0x2000 | 0         | RW        | INT32  | Motor Watchdog (ms)               |
 +| 0x2040 | 1         | RO        | INT32  | Current Motor 1 (mA)         |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Current Motor 2 (mA)         |
 +| 0x3333 | 0         | RW        | INT32  | Operational Mode Manager (0 => leave, 1 => enter)    |
 +| 0x4000 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 1                     |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, P Motor 2                     |
 +| 0x4001 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, I Motor 1                     |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, I Motor 2                     |
 +| 0x4002 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, D Motor 1                     |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, D Motor 2                     |
 +| 0x4003 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, Do Motor 1                    |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, Do Motor 2                    |
 +| 0x4004 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, Fixed Point Divider Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, Fixed Point Divider Motor 2                 |
 +| 0x4005 | 1         | RW        | INT32  | Speed PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Speed PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
 +| 0x4010 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, P Motor 1                   |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, P Motor 2                   |
 +| 0x4011 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, I Motor 1                   |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, I Motor 2                   |
 +| 0x4012 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, D Motor 1                   |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, D Motor 2                   |
 +| 0x4013 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, Do Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, Do Motor 2                  |
 +| 0x4014 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, Fixed Point Divider Motor 1               |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, Fixed Point Divider Motor 2               |
 +| 0x4015 | 1         | RW        | INT32  | Current PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Current PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
 +| 0x4020 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, P Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, P Motor 2                  |
 +| 0x4021 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, I Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, I Motor 2                  |
 +| 0x4022 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, D Motor 1                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, D Motor 2                  |
 +| 0x4023 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Do Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Do Motor 2                 |
 +| 0x4024 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Fixed Point Divider Motor 1              |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Fixed Point Divider Motor 2              |
 +| 0x4025 | 1         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 1                 |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position PID, Anti Wu Limit Motor 2                 |
 +| 0x4100 | 1         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 1 (Ohm)                 |
 +| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Resistance Motor 2 (Ohm)                 |
 +| 0x4101 | 1         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 1 (Rpm/V)                       |
 +| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Kv Motor 2 (Rpm/V)                       |
 +| 0x4102 | 1         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 1 (Tick/Turn)       |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Ticks per Turn Motor 2 (Tick/Turn)       |
 +| 0x4103 | 1         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 1 (V)                  |
 +| :::    | 2         | RW        | FLOAT32| Nominal Voltage Motor 2 (V)                  |
 +| 0x4105 | 1         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 1 (V)                  |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Position Speed Period Motor 2 (V)                  |
 +| 0x6010 | 1         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 1            |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Digital Input External Encoder 2            |
 +| 0x6060 | 1         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 1            |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Control Loop Function Motor 2            |
 +| 0x6063 | 1         | RO        | INT32  | Motor Position 1 (Tick)         |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Position 2 (Tick)         |
 +| 0x6078 | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Current Motor 1 (mA)         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Current Motor 2 (mA)         |
 +| 0x607A | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Position Motor 1 (Tick)         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Position Motor 2 (Tick)         |
 +| 0x607E | 1         | RW        | INT32  | Polarity Motor 1 (Tick)         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Polarity Motor 2 (Tick)         |
 +| 0x60F0 | 1         | RW        | INT32  | PWM Motor 1 ([-128, 128])         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | PWM Motor 2 ([-128, 128])         |
 +| 0x607F | 1         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 1 ([0, 127])         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Pwm Duty Max 2 ([0, 127])         |
 +| 0x6080 | 1         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 1 [0]         |
 +| :::    | 2         | WO        | INT32  | Reset Position Motor 2 [0]         |
 +| 0x60FF | 1         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 1 (Tick/s)         |
 +| :::    | 2         | RW        | INT32  | Reference/Target Speed Motor 2 (Tick/s)         |
 +| 0x6100 | 1         | RO        | INT32  | Motor Speed 1 (Tick/s)         |
 +| :::    | 2         | RO        | INT32  | Motor Speed 2 (Tick/s)         |
 +
  
the_quimdc_object_dictionary.txt · Last modified: 2023/02/09 12:09 by pdekeyzer